多脚ロボット関連

解説

稲垣 伸吉, 村田 勇樹, 接地点追従法と6脚移動ロボット, 日本ロボット学会誌, Vol.37, No.2, pp.156-159, 2019, DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.37.156

稲垣 伸吉, 接地点追従による多脚移動ロボットの歩行制御～古くて新しい分散歩行制御～, 計測と制御, Vol.54, No.4, pp.265-271, 2015/5/26, DOI: https://doi.org/10.11499/sicejl.54.265

学術雑誌

細萱広高, 稲垣 伸吉, 鈴木 達也, 歩脚の減少・増加に対応可能な接地点追従式6脚移動制御, 計測自動制御学会論文集, Vol.58, No.6, pp.304-313, 2022. DOI: https://doi.org/10.9746/sicetr.58.304

村田 勇樹, 稲垣 伸吉, 鈴木 達也, Timekeeper制御を用いた接地点追従式6脚移動ロボットの適応歩行, 計測自動制御学会論文集, Vol.55, No.1, pp.51-58, 2019/1/19, DOI: https://doi.org/10.9746/sicetr.55.51

村田 勇樹, 稲垣 伸吉, 鈴木 達也, 時間オートマトンとモデル検査を用いた6脚移動ロボットの接地可能領域の導出, 計測自動制御学会論文集, Vol.53, No.11, pp. 590-600, 2017.  DOI: https://doi.org/10.9746/sicetr.53.590

Keisuke Nomura, Shinkichi Inagaki, Cutting a parameter space for a multi-legged robot based on model checking, SICE journal of control, measurement, and system integration, Vol.10, No.4, pp. 317-323, 2017.  DOI: https://doi.org/10.9746/jcmsi.10.317

Ryo Takahashi, Shinkichi Inagaki, Walk control of segmented multi-legged robot based on integrative control of legs and 2-DoF active intersegment joints, ADVANCED ROBOTICS, Vol.30, No.20, pp. 1354-1364, 2016. DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2016.1213659

稲垣伸吉,丹羽智哉,鈴木達哉, 受動体節間関節を持つムカデ型多脚歩行ロボットの接地点追従法による分散歩行制御, 計測自動制御学会論文集, Vol.47, No.6, pp. 282-290, 2011. DOI: https://doi.org/10.9746/sicetr.47.282

S Inagaki, H Yuasa, T Suzuki, T Arai, Wave CPG model for autonomous decentralized multi-legged robot: Gait generation and walking speed control, ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, Vol.54, No.2, pp. 118-126, 2006. DOI: https://doi.org/10.1016/j.robot.2005.09.021

稲垣伸吉, 湯浅秀男, 鈴木健了, 新井民夫, 波動CPGモデルを用いた多脚歩行ロボットの歩容生成と移動速度制御, 日本ロボット学会論文誌, Vol.22, No.2, pp. 82-90, 2004. DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.22.230

S Inagaki, H Yuasa,T Arai, CPG model for autonomous decentralized multi-legged robot system - generation and transition of oscillation patterns and dynamics of oscillators, ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, Vol.44, No.3-4, pp. 171-179, 2003. DOI: https://doi.org/10.1016/S0921-8890(03)00067-8

稲垣伸吉, 湯浅秀男, 新井民夫, グラフ上の波動による歩行パターンの生成に関する研究, 計測自動制御学会論文集, Vol.38, No.2, pp. 201-209, 2002. DOI: https://doi.org/10.9746/sicetr1965.38.201

国際学会

Kosei Tanada, Shinkichi Inagaki, Yuki Murata, Ryota Kato, Tatsuya Suzuki, Semi-autonomous Walking Control of a Hexapod Robot Based on Contact Point Planning and Follow-the-Contact-Point Gait Control, CLAWAR 2022, Robotics in Natural Settings, pp.289-300, 2022. DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-031-15226-9_28

Yuya Murai, Yuki Murata, Shinkichi Inagaki, Tatsuya Suzuki, Immersive Walk Operating System for Hexapod Robot with Dual Haptic Devices and Bilateral Control, the 8th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2022), pp. 1-6, 2022.

Yuki Murai, Shinkichi Inagaki, and Tatsuya Suzuki, Immersive Operation System for Hexapod Robot with Follow-the-Contact-Point Gait Control, IECON 2021 – 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2021, pp. 1-6, DOI: 10.1109/IECON48115.2021.9589383

S. Kishi,S. Inagaki, GRAPH-SEARCH BASED FOOTSTEP PLANNING FOR MULTI-LEGGED ROBOTS ON IRREGULAR TERRAIN BY USING DEPTH-SENSOR, MOBILE SERVICE ROBOTICS, pp. 417-424, 2014. DOI: https://doi.org/10.1142/9789814623353_0049

S.Inagaki,R.Takahashi,T.Suzuki, Realization of Gait Control for Centipede-Like Multi-Legged Robot by Low-Performance Processors, SICE Annual Conference 2013, Nagoya, Japan, pp. 1052-1055, 2013.

Shinkichi Inagaki,Tomoya Niwa,Tatsuya Suzuki, NAVIGATION CONTROL AND WALKING CONTROL ON UNEVEN TERRAIN FOR CENTIPEDE-LIKE MULTI-LEGGED ROBOT BASED ON FCP GAIT CONTROL, EMERGING TRENDS IN MOBILE ROBOTICS, pp. 656-663, 2010. DOI: https://doi.org/10.1142/9789814329927_0081

Shinkichi Inagaki,Tomoya Niwa,Tatsuya Suzuki, Follow-the-Contact-Point Gait Control of Centipede-Like Multi-Legged Robot to Navigate and Walk on Uneven Terrain, IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), pp. 5341-5346, 2010. DOI: 10.1109/IROS.2010.5651324

S Inagaki,H Yuasa,T Arai, CPG model for autonomous decentralized multi-legged robot system - Generation & transition of oscillation patterns and dynamics of oscillators, INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS 7, pp. 150-157, 2002.

S Inagaki,H Yuasa,T Arai, A CPG model for an autonomous decentralized multilegged robot, INTELLIGENT AUTONOMOUS VEHICLES 2001, pp. 255-260, 2002.

T Suzuki,S Inagaki,H Yuasa,T Arai, Fault-tolerance for autonomous decentralized multi-legged robot system, INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS 7, pp. 325-332, 2002.

H. Yuasa,S. Inagaki,T. Arai, A Research on Gait Pattern Generator Model by Use of an Undulation on a Graph, PROCEEDINGS World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics (SCI 2001/ ISAS 2001), pp. 269-274, 2001.

国内学会

細萱 広高, 村田 勇樹, 稲垣 伸吉, 鈴木 達也, 「接地点追従型歩行制御と脚先センサによる局所制御を統合した6脚移動ロボットの不整地歩行」, ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2A1-P05, 2022/06/03.

水野 寛人, 細萱 広高, 稲垣 伸吉, 村田 勇樹, 鈴木 達也「6脚移動ロボットにおける脚先測距センサを活用した踏み外しに対する踏み出し制御 」，2022ロボティクス・メカトロニクス講演会，2A2-O02, 2022/06/03.

棚田 晃世, 村井 裕弥, 稲垣 伸吉, 村田 勇樹, 加藤 亮太, 鈴木 達也，「6 脚移動ロボットの接地点計画と接地点追従法を用いた半自律歩行の実機実現」，第34回自律分散システム・シンポジウム, 2022/01/22.

棚田 晃世,村井 裕弥,稲垣 伸吉,村田 勇樹,加藤 亮太,鈴木 達也,「リアルタイム接地点計画を用いた6脚移動ロボットの半自律歩行システムの開発」, 計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2021, 2021/11/22.

細萱広高,稲垣伸吉,鈴木達也,「6脚移動ロボットの接地点伝搬の切り替えによる方向転換と超信地旋回」, 計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2021, 2021/11/22.

村井裕弥,稲垣伸吉,鈴木達也,「接地点追従型6 脚移動ロボットの没入型操作系の開発」, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2021, 2021/06/08.

細萱広高,稲垣伸吉,鈴木達也,「脚間の隣接情報管理と接地点追従法による歩行に使用する脚数の減少に対応した多脚歩行制御」, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2021, 2021/06/08.

藤井海斗,稲垣伸吉,鈴木達也,「接地点追従型多脚移動ロボットにおける脚先の接触・接地センサの開発と局所制御の統合」, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2021,2021/06/08.

吉田 和司,中島 明,稲垣 伸吉,坂本 登,「多脚ロボットの転倒復帰における モデル化と脚の揺動について」, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2021, 2021/06/08.

稲垣 伸吉,「接地点追従型多脚移動ロボットの脚の開発」, 第26回ロボティクスシンポジア, 2021/03/17.

細萱広高,稲垣伸吉,鈴木達也,「接地点追従法の改良による歩行に使用する脚数の減少に対応可能な多脚歩行制御」, 第33回自律分散システム・シンポジウム, 2021/03/15.

村井裕弥,稲垣伸吉,鈴木達也,「接地点追従法型6 脚移動ロボットにおける没入型操作系の開発と脚の冗長自由度化」, 第33回自律分散システム・シンポジウム, 2021/03/15.

藤井海斗,稲垣伸吉,鈴木達也,「多脚移動ロボットの脚先センサの開発と各脚における複数の局所制御の統合」, 第33回自律分散システム・シンポジウム, 2021/03/15.

村田勇樹, 鈴木義久, 藤井海斗, 稲垣伸吉, 鈴木達也, 「Timekeeper 制御に基づく事象駆動型6 脚移動ロボットの 歩行・計画・局所適応の統合制御」,

藤井海斗, 村田勇樹, 稲垣伸吉, 鈴木達也, 「3Dプリンタを用いた分布型接触センサの開発と事象駆動型6 脚移動ロボットの反射制御」, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2019, 2A1-K04, 2019/6/5. ※2020年度ＲＯＢＯＭＥＣＨ表彰（学術研究分野）受賞

村田 勇樹,鈴木 義久,稲垣 伸吉,鈴木 達也,「接地点追従法と姿勢制御に基づく6脚移動ロボットの実機実験」, 第31回自律分散システム・シンポジウム, 2019/01/24.

鈴木 義久,村田 勇樹,稲垣 伸吉,「接地点追従法に基づく6脚移動ロボットの接地点計画」, 第31回自律分散システム・シンポジウム, 2019/01/24.

村田 勇樹, 鈴木 義久, 稲垣 伸吉,「接地点追従に基づく半自律6脚移動ロボットの実機開発」, 第36回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2018）, 2018/09/04.

木俣岳志,出島貴将,稲垣伸吉,「平行リンク機構型３自由度体節間間接を持つムカデ型ロボットの実機開発」, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018/06/02.

鈴木義久,村田勇樹,稲垣伸吉,「姿勢安定化を考慮した接地点追従法に基づく６脚移動ロボットの適応歩行」, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018/06/02.

村田勇樹,稲垣伸吉,鈴木達也,「歩行可能条件を保証するKeeper Time 制御を用いた6脚移動ロボットの適応歩行」, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018/06/02.

稲垣 伸吉,出島 貴将,木俣 岳志,「3自由度体節間関節を持つムカデ型ロボットの分散歩行制御と実機開発」, 第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’18), 2018/05/16.

出島貴将,村田勇樹,稲垣伸吉,「能動体節間関節を持つムカデ型ロボットの歩行制御」, 第22回創発システム・シンポジウム, 2016/08/24.

出島貴将,村田勇樹,稲垣伸吉,「対側脚間の非同期制御に基づくムカデ型ロボットの歩行性能の向上」, ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2016/06/08.

村田勇樹,稲垣伸吉,「モデル検査を用いた6 脚移動ロボットの歩行可能なパラメータ範囲の導出」, 第28回自律分散システム・シンポジウム, 2016/01/21.

岸俊道,稲垣伸吉,「多脚移動ロボットの不整地歩行のための接地点探索手法」, 第27回自律分散システム・シンポジウム, 2015/01/22.

高橋亮,稲垣伸吉,「脚と体節の統合的制御によるムカデ型多脚歩行ロボットの不整地歩行」, ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 1A1-S01, 2014/05/25.

高橋亮,稲垣伸吉,鈴木達也,「ムカデ型多脚歩行ロボットの体節間間接と脚の統一的制御」, 第26回自律分散システム・シンポジウム, 2013/12/23.

岸俊道,稲垣伸吉,鈴木達也,「深度センサとグラム探索を用いた不整地における多脚歩行ロボットの接地点計画」, 第26回自律分散システム・シンポジウム, 2013/12/23.

野村啓介,稲垣伸吉,鈴木達也,「ムカデ型多脚歩行ロボットにおける形式検証と物理シミュレータを用いたパラメータ設計」, 第26回自律分散システム・シンポジウム, 2013/12/23.

岸俊道,稲垣伸吉,鈴木達也,「深度センサを用いたムカデ型多脚歩行ロボットの経路計画」, 計測自動制御学会中部支部学生発表会, 2013/11/28.

岸俊道,稲垣伸吉,鈴木達也,「ムカデ型多脚歩行ロボットのための触角センサを用いた接地点計画手法」, ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2013/05/23.

稲垣 伸吉,野村 啓介,鈴木 達也,「ムカデ型多脚歩行ロボットの分散制御における形式検証を用いた大域的パラメータ設計」, 第25回自律分散システム・シンポジウム, 2013/01/25.

野村 啓介,稲垣 伸吉,鈴木 達也,「形式検証を用いたムカデ型多脚歩行ロボットの制御パラメータの導出」, 第51回計測自動制御学会離散事象システム研究会, 2012/06/01.

野村 啓介,稲垣 伸吉,鈴木 達也,「歩行可能条件と形式検証に基づくムカデ型多脚歩行ロボットのパラメータ群の導出」, ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 2012/05/27.

髙橋 亮,稲垣 伸吉,鈴木 達也,「受動体節間関節を持つムカデ型多脚歩行ロボットMukade1の開発」, ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 2012/05/27.

稲垣伸吉,鈴木達也,「ムカデ型多脚歩行ロボットの分散モジュールの開発～接地点追従法の実装にむけて～」, 第24回自律分散システム・シンポジウム, 2012/01/27.

近藤悠太,稲垣伸吉,鈴木達也,「反射を組み込んだ接地点追従法によるムカデ型多脚歩行ロボットの分散歩行制御～引っ掛かりの解消による不整地踏破能力の改善～」, 第23回自律分散システム・シンポジウム, 2011/01/29.

黄可濱,稲垣伸吉,鈴木達也,「時間オートマトンによる多脚歩行ロボットの動作検証」, 電気学会産業応用部門大会ヤングエンジニアポスターコンペティション, 2010/08/24.

稲垣伸吉,鈴木達也,「能動体節構造をもつ多脚歩行ロボットの歩行パターン生成～複数の摩擦環境を考慮したGAによる学習～」, 第19回自律分散システム・シンポジウム, 2007/01/29.

稲垣伸吉,富林健介,鈴木達也,「能動体節構造をもつ多脚歩行ロボットのGAによる歩行パターン獲得」, 第16回インテリジェント・システム・シンポジウム, 2006/09/26.

法島孝宏,稲垣伸吉,鈴木達也,末松良一,「多脚歩行ロボットにおける位相リセットを用いた目標位相差の適応」, 第17回自律分散システム・シンポジウム, 2005/01/27.

谷口卓生,稲垣伸吉,鈴木達也,末松良一,「能動体節構造をもつ多脚歩行ロボットの補講解析」, 第17回自律分散システム・シンポジウム, 2005/01/27.

稲垣伸吉,鈴木達也,末松良一,細江繁幸,「振動子系と機械系の受動的結合に基づいた自律分散制御系の設計」, 第17回自律分散システム・シンポジウム, 2005/01/27.