Multi-legged robot 多脚ロボット
多脚ロボットとは？
複雑な不整地環境においても活動できる移動ロボットの実現を目指して，多脚ロボットの開発を進めています．多脚ロボットとは，4本以上の脚を用いて移動するロボットです．本研究室では，6脚型を中心にさらに脚数が多いムカデ型までを研究対象としています．
多くの脚の動かし方は？
脚の動かし方は多脚ロボットが移動する上で重要です．多くの脚をどの順にどのように動かすかを決めるのが歩行制御です．本研究室では，「接地点追従法：Follow-the-Contact-Point (FCP) gait control」という歩行制御法を開発し，ロボットに搭載しています．接地点追従法の基本原理は，各脚は前脚が接地している場所（接地点）に接地する，というものです．最前脚が良い接地点に接地することができれば不整地も歩けます．また，脚数が増えても基本的に同じ原理で歩かせることができます．本研究室では，接地点追従法を基本に，接地点計画やバランス制御，反射制御などを組み合わせて歩行性能を向上させる研究をしています．
接地点追従法の原理：最前脚の接地点を後続の脚がリレーのように引き継いでいく．各脚の制御器が連携して全身の動作ができあがる．
接地点追従法の4つのモードと脚先の動き：丸が脚先を，直方体が脚先が届く範囲を表している．前脚と後脚とで接地点を引き渡すとモードが進む．
研究中のロボットの動画
進行中の共同研究