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稲垣研究室では，新しい移動機構や移動に関わるインフラシステムなど，先進的なモビリティシステムの研究をしています．具体的には，実用的な多脚ロボットの実現を目指して，不整地歩行制御，運動計画，実機開発を進めています．また，EV, PHVの車載蓄電池を活用した建物や地域のエネルギー管理システムの研究を進めています．
Inagaki Laboratory conducts research on advanced mobility systems, including new mobility mechanisms and mobility-related infrastructure systems. Specifically, we are developing uneven terrain walking control, motion planning, and actual robots with the aim of realizing practical multi-legged robots. We are also studying energy management systems for buildings and communities that utilize the on-board storage batteries of EVs and PHVs.
多脚ロボット Multi-legged robot
6脚以上から構成される多脚ロボットは，優れた不整地踏破能力と高い安定性を持ち，重量物を搬送できるなど，様々な環境での活用が期待できます．稲垣研究室では，その基礎となる歩行制御技術を始め，運動計画手法，組込システム，センサシステムなどの基盤技術を研究開発しています．
Multilegged robots, which consist of six or more legs, are expected to be used in various environments because of their excellent ability to traverse uneven terrain, high stability, and ability to carry heavy objects. Inagaki Laboratory researches and develops basic technologies such as gait control technology, motion planning methods, embedded systems, and sensor systems.
2021年から新明工業株式会社，名古屋大学，南山大学の三者間で大型6脚ロボット（SOL）の共同研究を進めています．本共同研究は，公益財団法人 科学技術交流財団 令和５年度「共同研究推進事業」に採択されています．
Since 2021, a joint research project on a large-sized hexapod robot (SOL) has been conducted among Shinmei Industry Co., Ltd., Nagoya University, and Nanzan University. This joint research has been adopted as a "Joint Research Promotion Program" of Aichi Science & Technology Foundation.
エネルギー管理システム Energy Management System
電気自動車（EV）やプラグインハイブリッド車（PHV）の蓄電池を活用した家やビル，街の電力を効率的に制御するシステムの研究を進めています．
We are conducting research on systems that efficiently control electricity for homes, buildings, and cities by utilizing the storage batteries of electric vehicles (EVs) and plug-in hybrid vehicles (PHVs).
お知らせ
- 2023/12/12 日経トレンディ2024年1月号に，本研究室が共同研究をしている新明工業株式会社の6脚ロボットSOLが，2030年のモビリティーとして紹介されました．
https://amzn.asia/d/dt6W5f7 - 2023/09/6-9 国際学会SICE2023にて歩行制御，転倒予測，組込みシステムの研究を発表しました．
- Hirotaka Hosogaya, Shinkichi Inagaki, Tatsuya Suzuki, Yuki Murata, Ryota Kato, Integration of multiple local controls by RMPs in leg control of FCP-based gait, 2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) September 6-9, 2023. Tsu City, Japan, pp.386-392.
- Riku Yamaguchi, Hirotaka Hosogaya, Shinkichi Inagaki, Ryota Kato, Yuki Murata, Tatsuya Suzuki, Fall Determination and Prediction System for Avoiding Falls of Multi-Legged Robots, 2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) September 6-9, 2023. Tsu City, Japan, pp.809-812.
- Vincent Conus, Shinya Honda, Ryota Kato, Yuki Muata, Shinkichi Inagaki, Tatsuya Suzuki, DDS over RPMsg on HMP A ROS2 system integration proposition for robotics, 2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) September 6-9, 2023. Tsu City, Japan, pp.1007-1010.
- 2023/7/20 ラジオ中電シーティーアイ Welcome Generationにて稲垣研究室のインタビューが放送されました．
https://fma.co.jp/f/prg/welcomegeneration/?y=2023&m=7 - 2023/07/13 国際学会IFAC World Congress 2023にて歩容の変更が可能な歩行制御，複数EMSの協調制御と計算効率化の研究を発表しました．
- Hirotaka Hosogaya, Shinkichi Inagaki, Yuki Murata, Tatsuya Suzuki, Gait Transition to Spinning Gait and Fewer-Legged Walking for Hexapod Robot Based on FCP Gait Control, IFAC-PapersOnLine, Volume 56, Issue 2, 2023, Pages 2146-2151, ISSN 2405-8963, https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.1119.
- Takumi Shibuya, Kazuhide Kuroda, Shinkichi Inagaki, Takuma Yamaguchi, Tatsuya Suzuki, Kenji Hirata, Akira Ito, Cooperative multi-site EMS sharing EV batteries based on model predictive control, IFAC-PapersOnLine, Volume 56, Issue 2, 2023, Pages 8678-8683, ISSN 2405-8963, https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.046.
- 2023/5/17 公益財団法人 科学技術交流財団 令和５年度「共同研究推進事業」の実施課題「環境に制限されない移動を実現する実作業型大型6脚ロボットの開発」が採択されました．
https://www.astf.or.jp/post/kyoudokenkyuthema - 2022/12/01 国際学会CPHS2022にてEVシェアリングの経済性に関する論文を発表しました．
Takafumi Shimato, Takuma Yamaguchi, Shinkichi Inagaki, Tatsuya Suzuki, Cost-Effectiveness of One-Way EV Sharing Service with Monopoly Pricing Methodology, 4th IFAC Workshop on Cyber-Physical Human Systems, pp.52-57, 2022/12. - 2022/10/31 エネマネ関連の解説が出版されました．
稲垣 伸吉, 鈴木 達也, EVを利活用したスマートグリッドの現状と展望, IATSS Review（国際交通安全学会誌）, Vol.47, No.2, pp.101-107, 2022. DOI: https://doi.org/10.24572/iatssreview.47.2_101_107 - 2022/8/25 国際学会CLAWAR2022にて6脚ロボットの接地点計画と操作系に関する論文を発表しました．
Kosei Tanada, Shinkichi Inagaki, Yuki Murata, Ryota Kato, Tatsuya Suzuki, Semi-autonomous Walking Control of a Hexapod Robot Based on Contact Point Planning and Follow-the-Contact-Point Gait Control, CLAWAR 2022, Robotics in Natural Settings, pp.289-300, 2022. DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-031-15226-9_28 - 2022/06/21 計測自動制御学会論文集に6脚ロボットの歩容制御に関する論文が掲載されました．
細萱 広高, 稲垣 伸吉, 鈴木 達也, 「歩脚の減少・増加に対応可能な接地点追従式6脚移動制御」, 計測自動制御学会論文集, 2022, 58 巻, 6 号, p. 304-313. - 2022/06/01 札幌で開催されたRobomech2022にて、稲垣研と共同研究をしている新明工業株式会社が6脚ロボットSOLを展示しました。プロモーション動画はこちら。
- 2022/03/09 国際ワークショップSAMCON2022にて6脚ロボットの没入型操作系に関する論文を発表しました．
Yuya Murai, Yuki Murata, Shinkichi Inagaki, Tatsuya Suzuki, Immersive Walk Operating System for Hexapod Robot with Dual Haptic Devices and Bilateral Control, the 8th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2022), pp. 1-6, 2022. - 2021/12/10 「ロボット・AI・IoT研究最前線」に稲垣研究室が紹介されました．
- 2021/12/08 計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2021（SSI2021）にて，稲垣伸吉教授が共著者の次の論文が，SSI優秀論文賞 (SSI Excellent Paper Award）を受賞しました．
細萱 広高 (名古屋大学), 稲垣 伸吉 (南山大学), 村田 勇樹 (新明工業(株)), 鈴木 達也 (名古屋大学)
「6脚移動ロボットの接地点伝搬の切り替えによる方向転換と超信地旋回」 - 2020/4/1 稲垣伸吉教授が南山大学に着任しました．
